（1）减速机速比计算公式
1、减速机速比=输入转速÷输出转速。连接的输入转速和输出转速的比值。
2、电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数。
3、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。
4、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数（如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。
（2）行星减速机原理
由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上,环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B),介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)该组行星齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间;行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时,可带动行星齿轮自转,并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转,游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
（3）摆线针轮减速机工作原理
1、摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。
2、摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
3、在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
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